Préparation de la pâte
Graisser deux plaques de moules à muffins.
Installer le pétrin dans le bol du robot.
Y mettre le lait et la levure.
Laisser reposer pendant 5 minutes.
Ajouter ensuite le beurre, la farine, le sucre en poudre et le sel.
Sélectionner le programme "Dough".
Transférer la pâte dans un récipeint propre et la couvrir d'un torchon.
Laisser reposer pendant 1 heure jusqu'à ce que la pâte double de volume.

Préparation de la garniture à la cannelle
Mettre le beurre, la càssonade, la cannelle et le sel dans un bol propre et mélanger jusqu'à obtention d'une pâte homogène.
Placer la pâte qui a poussé sur un plan de travail légèrement fariné et l'étaler en un rectangle d'environ 45 cm x 35 cm.
Étaler le mélange de cannelle sur la pâte, en laissant un espace de 2 cm autour des bords.
Rouler la pâte sur son côté le plus long en la serrant bien. Couper les extrémités.
À l'aide d'un couteau cranté, couper la pâte en morceaux de 2,5 cm d'épaisseur.
Placer dans les moules et couvrir d'un torchon.
Laisser reposer pendant 45 minutes.

Préchauffer le four à 200°C.
Placer les moules à muffins dans le four et cuire pendant 25 minutes à 200°C.
Sortir du four et placer sur une grille de refroidissement.
Mettre le beurre, le sirop d'érable, la cannelle et le sucre dans un bol et mélanger jusqu'à obtenir un mélange homogène.
Badigeonner les brioches d'une partie de ce glacage à la cannelle et laisser refroidir. 
Badigeonner à nouveau avec le reste du mélange.

Servir.

Substitutions :
Le lait entier peut être remplacé par du lait d'amande.
Le beurre doux peut être remplacé par du beurre végétal
Le sirop d'érable peut être remplacé par du miel